مقاله بررسی دینامیک و کنترل لغزش در پنجه بازوها در یک سیستم همکار در حمل یک جسم با سطوح منحنی pdf

مقاله بررسی دینامیک و کنترل لغزش در پنجه بازوها در یک سیستم همکار در حمل یک جسم با سطوح منحنی pdf دارای 5 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله بررسی دینامیک و کنترل لغزش در پنجه بازوها در یک سیستم همکار در حمل یک جسم با سطوح منحنی pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله بررسی دینامیک و کنترل لغزش در پنجه بازوها در یک سیستم همکار در حمل یک جسم با سطوح منحنی pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله بررسی دینامیک و کنترل لغزش در پنجه بازوها در یک سیستم همکار در حمل یک جسم با سطوح منحنی pdf :

سال انتشار: 1387

محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: 5

چکیده:

با وجودی که در بسیاری از سیستمهای رباتیکی همکار سعی میشود اتصال بین جسم و بازوها یک اتصال ثابت و صلب باشد ویا به عبارت دیگر همواره فرض عدم لغزش در پنجه رباتها یکی از فرضیات اساسی تحلیلهای دینامیکی و کنترلی است ولی به دلایل مختلف از قبیل نامعینی پارامتری، دینامیکهای مدل نشده و اغتشاشات خارجی، امکان وقوع لغزش بین جسم و سرپنجه ربات در حین عملیات وجود دارد . از طرف دیگر با در نظر گرفتن نقاط تماس اصطکاکی بین پنجه رباتها و جسم باعث حضور روابط مساوی و نامساوی در معادلات حرکت سیستم های همکار شده و بررسیدینامیک و پایداری این سیستمها را مشکل و بعضا غیر ممکن می سازد . به همین دلیل در این تحقیق با ارائه مدل جدیدی برای مدل کردن نقاط تماس اصطکاکی به بررسی دینامیک و کنترل یک بازوی دو انگشتی در حمل یک بار با هندسه غیر ساده و با در نظر گرفتن امکان لغزشهای ناخواسته بین سر انگشتان و سطح جسم پرداختهایم .